Architecture et interfaces
Graphe de nœuds, topics, services, actions, namespaces, lifecycle nodes, dépendances et découpage des responsabilités.
Audit ROS 2
Audit et diagnostic d'une architecture ROS 2
Votre robot fonctionne en démonstration mais reste instable, difficile à diagnostiquer ou coûteux à faire évoluer ? Nous analysons son architecture ROS 2 et transformons les symptômes observés en actions techniques vérifiables.
Quand auditer
Des symptômes terrain à relier à leur cause.
Analyse
Une revue du système, pas seulement du code.
Temps et données
QoS, fréquences, latence, synchronisation, horodatage, rosbag, repères TF et cohérence des données capteurs.
Navigation et contrôle
Odométrie, robot_localization, Nav2, costmaps, planificateurs, contrôleurs et interfaces ros2_control.
Déploiement
Launch files, paramètres, conteneurs, démarrage automatique, supervision, logs et reproductibilité de l'environnement.
Livrables
Un plan d'amélioration utilisable par l'équipe.
L'audit aboutit à une synthèse des constats, des risques et des corrections recommandées. Les actions sont hiérarchisées selon leur impact, leur urgence et leur effort estimé, avec des moyens de validation lorsque le contexte le permet.
Déroulement
Observer, reproduire, mesurer, prioriser.
FAQ
Questions fréquentes
Quels éléments faut-il fournir pour un audit ROS 2 ?
Selon le problème : dépôt de code, liste des paquets et versions, URDF, paramètres, launch files, diagramme d'architecture, logs, rosbags et description précise des scénarios d'échec.
L'audit nécessite-t-il l'accès au robot ?
Pas toujours. Une première analyse peut être menée à partir du code, des configurations, des logs et de rosbags. L'accès au matériel devient utile lorsque le défaut dépend des capteurs, du réseau, du calculateur ou de la dynamique réelle.
Pouvez-vous ensuite mettre en œuvre les corrections ?
Oui. La correction peut faire l'objet d'une mission distincte, avec des critères de validation issus de l'audit.
Pouvez-vous auditer Nav2 et les transformations TF ?
Oui. Nous vérifions notamment les repères, l'odométrie, les costmaps, les fréquences, les paramètres des planificateurs et contrôleurs, ainsi que les comportements de récupération.
Projet
Un comportement ROS 2 difficile à expliquer ?
Décrivez le robot, la distribution ROS 2, le scénario concerné et les symptômes observés.