Communication
Nœuds, topics, services et actions
Définition des interfaces, QoS, namespaces, lifecycle nodes et composition selon les contraintes de latence et de fiabilité.
ROS 2
Expertise ROS 2 pour la robotique mobile
Nous concevons, développons et fiabilisons des architectures ROS 2 pour robots mobiles. Du premier graphe de nœuds au déploiement sur calculateur embarqué, chaque composant sert un comportement terrain mesurable.
Architecture ROS 2
Des composants découplés, observables et maintenables.
Repères
TF2, URDF et description du robot
Modélisation cinématique, repères cohérents, transformations, calibration et visualisation dans RViz.
Matériel
Drivers et ros2_control
Intégration de capteurs, actionneurs et contrôleurs via CAN, série, Ethernet ou protocoles propriétaires.
Autonomie
Navigation, cartographie et perception sous ROS 2.
Industrialisation
De la simulation au déploiement embarqué.
Simuler
Modèle URDF, mondes Gazebo et scénarios reproductibles pour développer avant que le matériel soit complet.
Tester
Rosbags, tests d'intégration, mesures de latence, diagnostic et validation de scénarios nominaux ou dégradés.
Déployer
Conteneurisation, launch files, paramétrage, supervision, démarrage automatique et documentation d'exploitation.
Reprise
Migration ROS 1 vers ROS 2 et audit d'architecture.
Nous identifions les paquets à porter, les dépendances à remplacer, les interfaces à stabiliser et les gains attendus. La migration est découpée pour préserver les fonctions critiques et rendre les tests reproductibles.
FAQ
Questions fréquentes
Quelle distribution ROS 2 choisir ?
Le choix dépend du cycle de vie du produit, du système d'exploitation, des pilotes et des dépendances. Une version LTS est généralement privilégiée pour un robot destiné au terrain.
Pouvez-vous intégrer Nav2 sur un robot existant ?
Oui, après validation de la cinématique, de l'odométrie, des transformations TF, des capteurs et des exigences de navigation.
Travaillez-vous avec des caméras et LiDAR spécifiques ?
Oui, si une interface exploitable existe ou peut être développée. Nous prenons en charge l'intégration, la calibration et l'évaluation des données.
Pouvez-vous auditer un graphe ROS 2 instable ?
Oui. L'analyse porte notamment sur les interfaces, QoS, TF, ressources CPU et mémoire, fréquence des messages, logs et reproductibilité des pannes.
Projet
Une architecture ROS 2 à créer ou à fiabiliser ?
Décrivez le robot, les paquets existants et le comportement attendu.